Паретооптимизация параметров тренажера-гексапода по критериям маневренности

Автор(и)

  • Viktor Yaglinskij
  • Genadij Kozeracky
  • Anatolij Khikhlovsky
  • Oleg Ozerniuk

DOI:

https://doi.org/10.20998/2079-0775.2018.25.29

Ключові слова:

полноуправляемый авиасимулятор, платформа Стьюарда, ориентация, матрица Якоби, жесткость

Анотація

Для тщательной подготовки экипажа мобильных транспортных объектов по принятию быстрых решений по удержанию курса и мгновенных реакций по изменению движения предложено усовершенствовать тренажерную технологию путем эффективного использования рабочей зоны и снижения риска возникновения сингулярных конфигураций механизма тренажера. Предложены новые методы оценки свойства "маневренность" механизма параллельной структуры и кинематики типа гексапод в виде критериев эффективности рабочей зоны и сингулярности конфигураций. В результате Паретооптимизации критериальных показателей определена область оптимальных значений отношения радиусов ориентации шарниров платформы гексапда в интервале 0,75…0,95. Установлено, что конструктивные размеры авиатренажера модели Ан 124-100-D АНТК "Антонов" расположены в оптимальной области. Рекомендуемый диапазон значений углов тангажа (от 20º до 50º) позволяет эффективно использовать рабочую зону тренажера при одновременном снижении риска возникновения сингулярных конфигураций.

Посилання

  1. 1. Merlet J. P. Parallel Robots. The Netherlands, Dordrecht: Springer,
  2. 417 p.
  3. Gogu G. Structural Synthesis of Parallel Robots. Part 5: Basic
  4. Overconstrained Topologies with Schönflies Motions. Ed. Springer:
  5. Dordrecht, 2014. DOI 10.1007/978-94-007-7401-8.
  6. Xin-Jun Liu, Wang Jinsong. Parallel Kinematics. Type, Kinematics,
  7. and Optimal Design. Ed. Springer: Heidelberg, 2014. DOI
  8. 1007/978-3-642-36929-2.
  9. Reza N. Jazar. Theory of Applied Robotics. Kinematics, Dynamics,
  10. and Control. 2th ed. Springer: Dordrecht, 2010. DOI 10.1007/978-
  11. -4419-1750-8.
  12. Kyrychenko, A. M. Modelyuvannya zhorstkosti verstata-heksapoda
  13. [Modeling of the stiffness of the hexapod machine]. Zb. nauk. prats'
  14. Kirovohrads'koho NTU. Tekhnika v sil'hospvyrobnytstvi, haluzeve
  15. mashynobuduvannya, avtomatyzatsiya [Bulletin of the National Technical University air forces KNTU. Engineering in agricultural production, branch engineering]. Kirovohrad, 2008, no. 20, рр. 122–126.
  16. Bachyns'kyy V. V., Yarmolyuk V. M. Otsinka systemy rukhomosti
  17. trenazheriv boyovykh mashyn [Assessment of the mobility system
  18. of combat vehicle simulators]. Zbirnyk naukovykh prats' Kharkivs'koho
  19. universytetu Povitryanykh Syl [Bulletin of the National Technical University air forces]. Kharkov, 2010, no. 1(23), рр. 137–141.
  20. Yahlinskyy V. P., Obaydy A. S., Fel'ko N. V. Povyshenye podvyzhnosty
  21. kabyn dynamycheskykh trenazherov mobyl'nykh mashyn [Increasing
  22. mobility of dynamic mobile machines simulators]. Tekhnolohycheskyy
  23. audyt y rezervy proyzvodstva [Technological audit and production reserves], 2014, no. 3/4 (17), рр. 44–48.
  24. Lenarces J., Bajd Т., Stanisic М. Robot Mechanisms. Springer. Dordrecht. 2013. DOI 10.1007/978-94-007-4522-3.
  25. Кuznesov Yu., Shinkarenko V. The genetic approach is the key to innovative synthesis of complicate technical systems. Plovdiv: Fundamental sciences and applications. 2011, no. 16(b.2), pp. 211–219.
  26. Bushuev V. V., Holshev I. G. Mehanizmy parallelnoy struktury v
  27. mashinostroenii [Mechanisms of parallel structure in mechanical
  28. engineering]. SТIN, 2001, no. 1, pp. 3– 8.
  29. Yahlins'kyy V. P, Vasyl'yev V. V, Kovalishyn S. S., Fel'ko M. V.,
  30. Belikov V. T. Patent Ukrayiny, no. 104273. Bahatokoordynatnyy
  31. dvostoronniy modul'nyy elektropryvod aerokosmichnykh trenazhernykh system [Multi-coordinate two-way modular electric actuator for aerospace training systems]. 10.01.2014.
  32. Yaglinsky V., Al-Obaydi A., Kozeratsky G., Moskvichov N. Kinematics
  33. Rods of Simulator-Hexapod. British Journal of Applied Science &
  34. Technolog, no. 16(3). 2016, pp. 1–7. DOI: 10.9734/BJAST/2016/26274
  35. Yaglinsky V., Al-Obaydi A., Kozeratsky G., Moskvichov N. Doslidjenia
  36. spektru holovnyh chastot trenajera-hexapoda [Investigation of the
  37. spectrum of the main frequencies of the simulator-hexapod]. Visnyk
  38. NTU 'KhPI', Seria: Problemy mehanichnoho pryvodu. [Bulletin of the
  39. National Technical University "Kharkiv Polytechnic Institute". Series:
  40. Problems of mechanical drive]. 2015, no. 34/1(1143), pp. 153–158.
  41. Strutyns'kyy V. B., Kyrychenko A. M. Teoretychnyy analiz zhorstkosti shestykoordynatnoho mekhanizmu paralel'noyi struktury [Theoretical analysis of the stiffness of a six-coordinate mechanism of a parallel structure]. Visnyk natsion. tekhn. un-ta Ukrayiny "KPY". Mashynobuduvannya [Bulletin of the Kyiv National Technical University of
  42. Ukraine "KPI"]. Kyiv, NTUU "KPI" Publ., 2009, no. 57, pp. 198–207.

##submission.downloads##

Як цитувати

Yaglinskij, V., Kozeracky, G., Khikhlovsky, A. і Ozerniuk, O. (2018) «Паретооптимизация параметров тренажера-гексапода по критериям маневренности», Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Машинознавство та САПР, (25(1301), с. 163–167. doi: 10.20998/2079-0775.2018.25.29.

Номер

№ 25(1301) (2018): Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Машинознавство та САПР

Розділ

Статті

Ліцензія

Авторське право (c) 2018 Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Машинознавство та САПР

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.