ОБОБЩЕННЫЕ КРИТЕРИИ НАГРУЗОЧНОЙ СПОСОБНОСТИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Автор(и)

  • Віктор Яглінський доктор технічних наук (Dr. of Tech. S.), професор, Державний університет «Одеська політехніка», професор кафедри підйомно-транспортного і робототехнічного обладнання; м. Одеса, Україна https://orcid.org/0000-0001-9466-6927
  • Сергій Гутиря доктор технічних наук (Dr. of Tech. S.), професор, Державний університет «Одеська політехніка», декан Українсько-іспанського інституту; м. Одеса, Україна https://orcid.org/0000-0003-1257-3933
  • Юрій Хомяк кандидат технічних наук (PhD in Eng. S.), доцент, Державний університет «Одеська політехніка», доцент кафедри нафтогазового та хімічного машинобудування; м. Одеса, Україна
  • Віктор Бєліков кандидат технічних наук (PhD in Eng. S.), доцент, Одеська Військова Академія, старший науковий співробітник; м. Одеса, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20998/2079-0775.2021.2.15

Анотація

Выполнен анализ соответствия совокупности функциональных показателей промышленных роботов признакам условий критериального подобия. С применением методов теории размерностей определены критерии подобия функциональных свойств грузоподъемности, быстродействия и динамичности промышленных роботов по вращательным и поступательным степеням подвижности. Создана необходимая совокупность критериев и предложена концепция определения обобщенных критериальных комплексов нагрузочной способности для модулей, агрегатов и всей конструкции робота в целом с применением метода дефрагментации и усреднения соответствующих критериев по степеням подвижности. Предложенный критерий быстродействия дает возможность сравнить быстродействие группы роботов по трем кинематическим показателям: скорости, ускорению и интервалу допустимых перемещений. Для роботов легкой грузоподъемности представлено техническую эволюцию рассматриваемых критериальных комплексов. Замечено, что с увеличением зоны достижимости робота критерий грузоподъемности для всех роботов снижается. Разработанные критерии позволяют оценить быстродействие и нагрузочную способность робота  любой конструкции и могут быть использованы при определении технического уровня роботов и выявлении резервов его повышения.

Ключевые слова: степени подвижности; манипуляционная система; гомогенные функции; динамические параметры

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-12-30